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六足机器昆虫1

时间:2013-04-30 16:50来源: 作者: 点击:
机器昆虫1——基本机械结构

1、设计原型
  偶然的机会,在网上看到这张图片,于是自己也有冲动作一只出来。
  为了做出这个东西,自学了单片机,加上自己软件开发的基础,以及过去做模型积累的一些动手经验,有了后来的这个机器昆虫。
  当然最后实际出来的东西,样子上和现在这个图片相去甚远,性能上也一般般,没办法,业余的,水平有限嘛。





2、基本材料
  关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。
  采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜,一般的五金店都有卖,而且便于加工、强度和重量都合适。 




3、原始加工件
  把PVC线槽切成关节的形状。



4、大腿横向关节
  这是6只大腿的横向关节,弄好后才发现,全部都是一样。


  其中3只要重做,应该是两两对称的。




5、关节控制的舵机
  考虑尽可能的缩小体积,所以采用的是2.5g微型舵机,6只脚每只3个关节,总共18个关节,也就是18个舵机。(因为数量比较大,这个花费还是比较多的,有点心疼)。



  关节件上的槽位是用来安装舵机的。

  把舵机尝试安装到关节件上。



6、完善关节件

  进一步打磨修饰关节件。



  还可以看到PVC线槽上的标号(这个最后换掉了)。



  完成后的6只大腿的横向关节件。


7、安装关节舵机


  大腿横向关节上的舵机已经装好。其中一个舵机连接主躯干,另一个连接大腿的纵向关节。





8、安装主躯干
  主躯干也是用PVC线槽做的,连接上6只大腿横向关节。


  关节舵机与躯干是靠舵盘连接的,舵盘是用自攻螺丝固定在躯干上。中间有一个洞是用来给自攻螺丝最后总装时固定嵌入的舵机主轴的。





  来一个远景,看到一点加工的现场。
  为了更牢固,并减轻重量,每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2mm的带螺母的小机牙螺丝。


  另外,关于大腿纵向关节和小腿关节的图片,其实都差不多,只是形状有不同,但是由于中间忘了拍照了,所以这里就省略掉了。



9、完整的机械结构

  完整组装好的机械结构,有点样子了。
  主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节,都是PVC线槽做的。18个关节的舵机也全部装好。  
  (换了一个LED背景灯光,照片有点重影)



  本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的,但是因为选择的螺丝长了一点,往下装会影响底部舵机的旋转,所以改为螺母向上装,虽然是看起来是难看一点。不过后面会在躯干上再装上电路板挡住一点,相对就好一些。
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机器人配置
  • 机器人功能:舞蹈 学习
  • 运行环境:平地
  • 输入/传感器:
  • 控制方法:全自动
  • 输出/驱动机构:舵机
  • 中央处理器CPU:avr
  • 机器人操作系统:
  • 机器人动力源:
  • 编程语言:C
  • 机器人重量:
  • 花费时间:
  • 花费金钱:
  • 这个机器人的名字:六足机器昆虫
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