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舵机制作的机器蚁后

时间:2011-12-28 12:54来源: 作者:机器人 点击:

  第一次使用舵机制作微型机器人。

  研究了一下舵机的原理,通常的方法是用单片机输出PWM来控制舵机,单片机把指令送过去,舵机怎么动作就不管了。我认为这种方式存在一个很大的问题:就是舵机和外控是开环的。

  舵机内部的驱动电路和主轴,是存在反馈控制的。这台机器尝试把舵机的内部反馈拿到外面来,拆掉舵机内部的控制板不用,把马达和主轴电位器的连线引到外面来,自己做控制部分。实际证明整个机电系统的自我调节特性非常好,两个舵臂上的限位弹簧,也形成机械反馈,甚至可以根据路面的状态自我调整平衡。

  

  

  

  

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