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　　本次项目介绍的是一个六足机械昆虫，即模仿有六只脚的昆虫进行爬行运动的机器人。本项目机器人的控制电路还是那传统的PVCBOT二宝——简单电池供电电路+太阳能脉动充放电控制电路，每个电路各对应一个版本型号。而本项目介绍的重点则是在机械结构的设计及其行走步态的控制上。

　　本项目机器人有两个版本，一个常规电池版本，另一个是太阳能版本。

　　一、基本原理

　　1.1、运动方式

　　1.2、驱动机理

　　1.3、电路原理

　　二、准备工作

　　三、制作过程

　　3.1、动力系统

　　3.1.1、引擎

　　3.1.2、减速箱

　　3.2、机械结构

　　3.2.1、外壳

　　3.2.2、传动

　　3.2.3、腿部

　　3.2.4、总装

　　3.3、PVC-Robot 15号-A版

　　3.3.1、电源系统

　　3.3.2、效果展示

　　3.4、PVC-Robot 15号-B版

　　3.4.1、控制电路

　　3.4.2、效果展示

　　3.5、调试完善

　　四、常见问题

　　五、项目总结

　　一、基本原理

　　本项目的机器人，传动系统还是继续利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再结合简单的连杆结构，协调六条腿按照昆虫的步态规律实现爬行运动。

　　1、运动方式

　　本项目机器人是模仿拥有六条腿的昆虫的爬行运动。昆虫爬行想必大家都是见过的，但是由于昆虫的六条腿还是多了些，而且一般昆虫的动作都比较迅速，观察起来有点眼花缭乱，所以可能很多人并不是很了解昆虫爬行时这六条腿是如何协调动作的。而要做好六足爬行机器人，就要清晰的了解这六条腿的每个阶段的步伐状态，也就是我们常说的“步态”。

　　实际上，一般六条腿的昆虫，是以三条腿为一组、共两组交叉进行协调运动的。同一时间内，有一组也就是三条腿着地，另外一组的三条腿是离开地面的，然后两组交替切换往前爬行。我们都知道，三点可以确定一个平面，即三条腿可以保证整个身体的平衡，这也许就是很多昆虫都是长了六条腿的主要原因吧。

　　以下是六足昆虫爬行步态的分解，以前进方向为例进行说明：

　　1、静止时六条腿都是同时着地;

　　2、前进时，先迈出第1组三条腿(左前、右中、左后)，第2组三条腿着地(右前、左中、右后);

　　3、第1组三条腿(左前、右中、左后)往前迈出着地后保持不动，然后换第2组三条腿(右前、左中、右后)往前迈出;

　　4、第2组三条腿(右前、左中、右后)往前迈出着地后保持不动，再换第1组……

　　如此循环往复，同一时间都保证有一组三条腿着地以保持身体的平衡，并不断往前进。