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制作精美的避障机器人(5)

时间:2011-12-23 00:36来源:本站会员 作者:网络 点击:
5、接下来固定超声波传感器,需要准备一个90度角的支架。我是找了一块条形的热塑聚碳酸酯废料,在烤箱里稍微加热了一会儿后把它在中间弯折90度得到的。你可以在上面钻几个孔来用螺栓固定超声波传感器,也可以简单的用点双面胶直接把传感器粘在支架上。

 

 

  6、我从模型店里找来了两个轮子,又自己在车床上加工了两个联轴器。你准备的轮子没必要一定要和我的完全一样。如果没有合适的联轴器,也可以用一些强力胶来加固轮子与电机的转动轴。

  7、用螺栓将Arduino 控制板固定在机器人本体的上层有机玻璃板上。用螺栓柱或是垫圈使控制板不要紧贴在有机玻璃板上,而是保留大概几毫米的空隙。

  8、将9V电池和两个AA电池盒用维可牢尼龙搭扣固定在机器人本体的有机玻璃板上。我之所以使用维可牢是因为它连接牢固并且易于修改。9V电池应该固定在上层有机玻璃板之上,Arduino控制板之前。电池盒应固定在电机之后。(在3D模型中你可以清除的看到每个零件的所在位置)

  9、下面我们来固定脚轮。脚轮是机器人很重要的一个支撑点。我使用的脚轮大概有半个乒乓球那么大,你可以用固定螺栓连接在机器人底部,我则是直接用热熔胶粘了上去。

  10、OK,现在回头看看,我们干得不赖。整个工程已经进行了超过一半,下面就是电子部分。

 

 

 

  

Adding the electrical brain.

  现在机器人的机械部分基本已经完工了,我们接下来开始电子方面的工作。

  仅仅依靠一块Arduino控制板是无法控制机器人做任何事的,控制板只能输出0~5v的高低电平信号,也无法提供电机工作所需的大电流。如果你直接用Atmega168输出的电信号供给电机,那么单片机很有可能会被直接烧掉。那么如果利用单片机来控制电机的旋转呢?最通用的办法就是H桥电路。关于H桥电路,网络上已经有太多的介绍,我这里不再复述,还不清楚的朋友请自己去网络上寻找答案吧。

  我会把H桥电路制成一块PCB电路板,并把这块电路板通过插针直接插到Arduino控制板上使用。当然这块电路板上不光有一块L298集成电路提供的H桥电路,还集成了一些LED和超声波传感器的电路。这些准备工作我都已经帮大家做好,你可以直接下载我的Gerber文件去加工PCB版来进行下一步的制作。

  

Adding the electrical brain.

  

Adding the electrical brain.

  加工好的PCB板

  逐步焊接L298集成电路和其他元件(发光二极管、电阻、二极管)。如果使用我提供的Gerber文件制作的PCB板,应该是很容易焊接的,在PCB上都标好了每个位置对应的元件。所以的二极管都是1N5818,焊接时注意方向不要搞反。R1、R2是2.2k,R3、R4是47k,R5是10k电阻。1、3 LED为绿色,显示电机正传,2、4 LED为红色显示电机反转。LED 5 作为发现障碍物的指示灯。

  

Adding the electrical brain.

  

Adding the electrical brain.

  

Adding the electrical brain.

  焊连接Arduino的插针。先将插针插上Arduino控制板,然后将PCB插入插针,再用烙铁和焊锡固定。

  

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