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【入门】2、PVCBOT【1号】疯狂的小强·避障机器人(3)

时间:2011-12-21 14:46来源:热心网友 作者:网络 点击:
在以上视频中,我们也可以看到这一有趣的一幕,机器人连续几次反复撞上“墙壁”,最后还是会重新转向另外的方向。

  从视频中,我们除了看到以上这种特殊情况外,另外还有一种情况,就是有些时候机器人会卡在墙角停顿了好一阵,然后才转向。这是因为有些时候由于触须碰撞墙壁的角度比较偏,不是正面碰撞,导致碰撞的力度不够,触须无法立即触发碰撞开关响应,而机器人在电机的推动下不断的挤向墙壁,缓慢的挤压后才触发了碰撞开关控制转向,也就是看到了机器人在墙角停顿了一会才转向的情景。出现这情况,如果电机的输出功率不足,或是由于电池的电量下降导致动力不足,可能会导致机器人在墙角无力挤压触发碰撞开关,最终变成卡死在墙角,这个时候要么是换大功率的电机,要么就是换新电池。

  3、电路原理

  本项目的电路非常简单,由一个最基本的电学电路组成。

  1、机器人的动力是由两个直流电机提供的,众所周知,直流电机的两个电极连接直流电源,通过改变两个电极所连接电源的正负极,可以改变电机的旋转方向(顺时针或逆时针)。

  2、电源为两节7号电池,每节电池作为一个独立的供电单元,每个电机某一时刻只有一节电池为其供电。如果前进时是一节电池供电,后退时则是另外一节电池以相反电流的方式供电。

 

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

  3、通过三引脚的碰撞开关,可以控制电机采用哪一单元的电池进行供电,而碰撞开关则连接触须,触须被挤压则碰撞开关被触发。 下图为其中一个电机的控制原理。

 

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

  4、机器人头部有两根钢丝作的触须,触须分别连接在两个碰撞开关上(注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的,即:“左—右”钢丝,对应“右—左”碰撞开关)。

  (1)没有障碍物时,触须没有被挤压,不触发碰撞开关,碰撞开关默认的通路,给电机供给一个“正方向”的电流,电机于是“顺时针方向”旋转。

  (2)有障碍物时,触须被挤压,触发碰撞开关,碰撞开关断开默认通路,连接另外的一组通路,给电机供一个“反方向”的电流,电机于是“逆时针方向”旋转。

  

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机器人配置
  • 机器人功能:
  • 运行环境:
  • 输入/传感器:
  • 控制方法:
  • 输出/驱动机构:
  • 中央处理器CPU:ATMEGA16
  • 机器人操作系统:Linux
  • 机器人动力源:
  • 编程语言:
  • 机器人重量:10kg
  • 花费时间:
  • 花费金钱:
  • 这个机器人的名字:小Robot
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