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PVCRobot小强一号制作过程(11)

时间:2011-02-24 13:43来源:本站会员 作者:robotlab 点击:
3.7、前脚组装

  这里安装完善前脚结构。

  如下图所示,在已经与上身结构组装在一起的前脚结构上面,叠上另外一条前脚结构的矩形条。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

 

  如图所示,用手握住前脚结构的一只脚,把两条矩形条叠在一起,并且把前端对齐(小手指顶住的那边)。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  对齐前脚前端,大概里前端5厘米处用1毫米直径的小电钻打孔(也可用锥子),并用M1.2*5的小螺丝固定好。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  如下图所示的前脚结构组装完成。只要两条前脚矩形条的两侧前端都是对齐的,则可以确保两条矩形条之间有一段如拱桥一样的空隙,下面可以用于安装碰撞开关。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  3.8、触须

  触须作为探测前方障碍物的传感器,是实现本机器人的关键部件。

  触须分为左右两边,各由一组碰撞开关、钢丝、插簧接线端子组成。

 

  特别注意,碰撞开关最好选择弹性相对没有那么强比较容易触发的,这样机器人即便在角落里发生连续多次碰撞时,也不会因为冲刺的距离过小、力度不够导致无法触发碰撞开关的问题。碰撞开关的弹性不同的厂家出品的可能都会有较大差距,即便是外形完全一样的也会有很大差别,如果你的机器人容易在角落“锁死”无法出来,则说明你的碰撞开关的弹性过大了。这都是我的亲身经历所换来的经验,请大家引起注意。

 

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  为了在较小的空间内把碰撞开关安装上,需要用尖嘴钳把如下图所示的碰撞开关的一只引脚折弯。按以上的尺寸设计如果不折弯的左右两边的碰撞开关可能会顶在一起装不下。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  用尖嘴钳把一段钢丝折出如下图所示的弧度,弧宽度大概在10-13厘米左右,这个宽度决定了机器人探测目标的范围。越宽的话正面探测的范围就越大。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  折好一条触须后,把钢丝沿着做好的触须并在一起,再用尖嘴钳折成另一边触须。如此可以确保两边的触须基本保持一致。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  触须的外端是一个大弧钩,避免钩住障碍物;而内端则是一个小折钩,主要用来固定。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  外端大弧钩和内端小折钩的平面方向必须是互相垂直的,即把大弧钩平整在桌面上时,则小折钩应该是垂直于桌面的,这主要是因为触须所连接的碰撞开关是垂直桌面安装的,而触须延展的平面应该是平行桌面的。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  原来接线端子的插口比较宽,需要改小。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  先用剪刀把接线端子的插口沿边缘剪掉一截。

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  然后再用尖嘴钳重新把接线端子的插口改小,要求正好能够插入碰撞开关的摇臂。(以下最左边为原来的接线端子,中间为改小之后的端子,右边为碰撞开关)

  

PVC-Robot系列——5.1、【1号避障机器人】 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  

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光荣榜
机器人配置
  • 机器人功能:
  • 运行环境:
  • 输入/传感器:
  • 控制方法:
  • 输出/驱动机构:
  • 中央处理器CPU:ATMEGA16
  • 机器人操作系统:Linux
  • 机器人动力源:
  • 编程语言:
  • 机器人重量:10kg
  • 花费时间:
  • 花费金钱:
  • 这个机器人的名字:小Robot
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