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低成本DIY两足机器人

时间:2011-01-22 10:49来源:本站会员 作者:Rowen 点击:

  这是我的第二次机器人。

  这两足动物是由12低成本伺服(MG995),其中4 atmega168、铝材料,窗框小手训练,手锯和文件。

  它仍在进行中。 我想远程控制它第一次,然后把它自行通过那所房子里。 将张贴显示它是怎样做的。 但是你可以查一查也在我的博客。

 

  伺服

  在规划阶段时请记得,我其实拥有非常有限的知识在控制伺服。 我知道我需要强大的伺服。 因此我有一些TowerPro MG995打左右。 我开始写一个简单的伺服控制器,它支持团体运动。 我的意思是,一群伺服一起移动到各种各样的立场,在修正的时期。

  之后,我意识到MG995太摇摇欲坠的为两足机器人。 我马上去尝试openservo软件。 这解决这个问题,给我拿相当多的技能,比如双胞胎沟通,双胞胎引导加载程序等。

  伺服

  这是一个大问题马克我怎样安装一个伺服。 我不想钻洞伺服、没有预算买好看的安装于网络。 我终于找到答案,使安装和十字架联合从铝窗框材料。 这是低成本、容易精心制作的,坚强的机器人用法:

  伺服安装和手臂的例子

  一些更多的样品

 

  模拟器

  它将是很高兴的让autocad或类似的工具来模拟实际发展前的设计。 当然,我没有钱,我也不想借用了非法的软件,通常。 蟒蛇是我的主要开发工具,PC机侧机器人的发展。 因此我试试学院,它是出乎意料的三维包装,使用方便。 然而,学院只是一个简单的三维演示工具。 再加上了pyODE(物理引擎),这样我就可以模型机器人在物质世界。

  之后,我发现它只是一种nice-to-have工具在机器人的发展。 我要待会儿告诉你为什么。 但模拟器确实帮助我之前想像机器人建造。 同时,它帮助我开发的的第一个版本,这些都非常重要(在以后的发展。 更多的信息

 

  怎么走

  第一步走的是将模型的重心的可以增加一个腿,然后举起其他有更多的了解。 这是非常简单的任务对人类,但有点难以一个机器人。 则是因为控制逻辑在你的伺服能处理自己的。 通常是伺服使用控制逻辑像PID你具体的职位,伺服将被移至精确定位在最高的速度,不过不是超调。 当一个两足机器人,搭建整体重量将是一个很大的负担你的伺服。 因此伺服总是在某些偏置从目标位置,您所指定的。 情况比较严重时机器人正站在一条腿,当走楼梯等。

  这就是为什么我说了模拟器是不是非常有用,于此阶段。 这是因为很难模拟这种情况为真正的机器人在轻微缺陷可能有不同的物理结构和伺服性能。 这也是为什么你想使用强大的伺服而不是小的。

  上,你将需要控制自己的伺服移动一个预定义的速度和/或时段和同步的。 它将依赖你的伺服控制器。 我也推荐给有曲线运动功能如果你想要来的更自然、快速运动。 曲线运动意味着你non-linearly.如伺服可以移动,逐渐地移,最初多动目标缓慢。 贝泽尔支持Openservo曲线运动,我认为这有点复杂使用。 我做了一个像半圆曲线运动(检查博客更多信息,如果你想要到)。

  走自然,这是一个好的参考链接。 我想说的是,减少变动的模型的重心就你的机器人将是一把钥匙。 这也使机器人行走时损失的能量保持在动画的持续稳定。

 

  如何快速工作

  从第一个走序列每一步,@ 6秒的最新工序在每一步第二0.55。 改进就是不仅仅是来自优化的每一个动作,也克服了伺服系统之间的瓶颈路径交流伺服。

  一般而言需要4套12伺服运动来完成一个走一步。 如果你是用9600 bps链接,一送并承认协议数据率,最大不超过600字节/每秒。 这样一来,伺服控制器必须支持批处理模式选择伺服运动(用于设置12伺服聚集在一命令。)。

  如果一个人伺服命令是3字节,这是一个简单的比较是4套12伺服命令来送:

  你的控制器支持批次命令:4×12 x 3 / 6 = 0.24秒

  你的控制器不支持批次的命令,所以每个命令必须承认:0.24 x 12 = 2.88秒

  另一方面,如果你的控制器支持一种协议(没有承认需要),情况会好得多。 它需要0.12秒完成在这两种情况。

  然而,如果你的控制器不支持批处理模式,不同的在第一伺服指挥和最后的伺服命令可能不止0.06秒。 这是很重要的,来破坏步行序列。 一个高速链路建议在这种情况下。

  因此注重控制器的设计和速度的交流方式。 高速、批量的命令,曲线运动、直线运动,高速度伺服是钥匙与您携手共创快走。

 

  机器人模拟器源代码

  我有了你的下载的源代码在http://code.google.com/p/clrobotsim/

  ....继续

  

 

 

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