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双足竞步机器人(2)

时间:2011-01-20 12:27来源:本站会员 作者:Rowen 点击:
一个注意点,那就是:尽管许多网站提及这为“脉宽调制”,我想这是正确的,因为我们的宽度调节脉搏。说,不要调入陷阱我陷入了沉思,当开始的时候。“价值”的PWM信号通常来源于过分空间的比例。不要想当然地认为伺服位置是过分的功能空间的比例。它不是。推导出了伺服位置的宽度纯粹从“高”的脉搏。同时,整个责任周期确实需要被之间的5和25ms。

 

  

  注意到标准无线电控制伺服容易得出在300mA一点停滞不前,当我开始移动。这是我的照片,造成重置和我的解决方案是把来料电池电源四种方式通过四个5V调节器。提供了一个调节阀图片和串行接口和每年的其他三个电力供应的三个两种或两种伺服。

  换,我的电路具有LED。我喜欢闪动的灯光。

  顺便问一下,我做了这个PCB自己。我需要创造一个独立的博客给你看怎样做。当然,这是做过的事,但是我也很喜欢我的过程。这是我第一次尝试印刷组件的一面。

  通信协议

  (观察这个空间。很有可能,一个超集协议,或将用于模块化机器人电子项目。)

  为了使之间的交流机器人及控制计算机(PC首先和手掌的赛车,最后一块协议的设计。

  早些时候,很显然它将会限制和需要大量的不必要的工作,设计出一系统,后者将只允许特定指令被送到一个特定的图外径指定部分项目。这个决定是构思出一种协议,它能使任何RAM地址明信片通过修改USART港口。小鬼(检查和修改协议)诞生了。作为一个副作用,它也可以被用来检测和修改SFRs和人们在计划调查机制提出任何直接批注EEPROM可用。

  开始一项“谈话”,控制的计算机可能发出任何的服从命令给图片:

  设定银行

  设置地址

  设置的位指数

  设定值(低字节)

  设定值(高字节)

 

  

  “命令”导致一些内部注册在图,里面装着银行、地址和价值等的位或字节(或文字!)即将被检验或修改。在这些登记,他们仍然,所以如果所有的RAM可以在银行就被公认为0,照片中只需要告诉《设定银行0”了一下。同样地,如果只有一只公绵羊位置曾经需要修改,它只需要雇被告知“地址神经网络”了一下。

  然后跟一个:

  修改一些

  检查一些

  修改字节

  检查字节

  修改的话

  检查的话

  导致所提供的信息在第一阶段被用来检查或修改的位置。

  当然,文本,给出的命令的名字实际上不是串行端口发送上述每个人都有一个相应的字节,所以每条指令却是唯一一个字节大小。注中每项第一组单词列表中同样需要以上数据字节,以发送。

  而不是用户提供的地址,数据被修改,受检者符号表的一个拷贝,所以它能查任何给定的符号来建立其地址。

  通过验证,每条指令字节送到图片是回应后照片executed.这意味着不需要一个软件收到缓冲区,但是,主人负责确保没有数据字节发直到回音前已收到。

  软件(张图)

  写在嵌入式软件的本国芯片RISC总成。我非常适应环境

 

  

软件(掌)

 

  虽然它从来就没有安装的,我已经写上了客户端程序在yBASIC Vx在我的“掌上领航员。它工作得很好。棕榈是一个了不起的机器人控制装置。和我一起竞选活动的介绍iziBASIC串口代码。

  软件(窗户)

  客户端用于其大部分的调试写于民族乐器7.1数据。这是理想的控制的程序设计语言用户界面容易获得的组成,以及它的图形,所以这是一个选项为非程序员。不幸的是,pricetag手段1200美元,除非你用的是在工作中,确实不是一个选择。支全垒打(如果你是一个教授),你能免费得到它!)

  许多人都不知道这个(甚至更少的保健)但LabVIEW是的骨干为他们的RCX乐高提RIS系统产品。至于我嘛,RIS基本上是一个剪下版的0开始。

  总结

  力学

  设计是可以接受的。投资建设快速、结果显示他的匆忙。pushrods是的错误。 他们采用了太多的萧条的时候进系统,特别是当关节在他们最直的。因此,运动要求以避免不确定一个slop-point。

  有多大的极力夸赞可口的小塑料铆钉,他们原来就不那么好。环子干涉配合的举行了铆钉在地方似乎分裂合理经常和在很多情况下我回溯到M4螺栓nylock坚果。

  软件

  图片。反正软件它总是抽筋:bot有时看起来像它在雨中瑟瑟发抖。我怀疑这是因为很多时钟周期主回路采用高的长度输出脉冲的一部分在流动不定的状态。我看不出一种证明这没有数字存储范围。的通信协议是壮观的鲁棒性。

  电子

  集模拟电子不是我的长处,我常常怀疑,我的力量分布(一把1A监管机构动力并联,每个分布力量的一组伺服)机制是最好的方法。我想不出一种选择。它没有过热,这可能是更多的评论大量的铝我把它不放。换的话,我一定选择了正确的单片机的工作和TTL / RS-232界面是一个了不起的小晶片。我应该包括在线串行编程(ICSP)。

  未来的工作

  我需要想一些机械方面的边坡减轻作业量在关节。我需要一台功率更大的马达或一种完全不同的机制转变的重量平衡左右。

  综上所述,第一个项目是部分可能超过有抱负的人。也许我应该把我的牙齿在六足机甲下一个!

 

 

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  1. 1、获得本机器人图纸一套;
    2、获得机器人玩具一个

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  1. 赠送本机器人样品一个

支持200¥

  1. 赠送程序及机器人样品
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机器人配置
  • 机器人功能:
  • 运行环境:
  • 输入/传感器:
  • 控制方法:
  • 输出/驱动机构:
  • 中央处理器CPU:ATMEGA16
  • 机器人操作系统:Linux
  • 机器人动力源:
  • 编程语言:
  • 机器人重量:10kg
  • 花费时间:
  • 花费金钱:
  • 这个机器人的名字:小Robot
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