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双足竞步机器人

时间:2011-01-20 12:27来源:本站会员 作者:Rowen 点击:

  我再次这种情况下文件。照片里的重复时,固件我发现了一个stonking缺陷在我的伺服输出时间。我每48ms搏动发生。他们不应该约1800ms分开。我不知道为什么我没有发现这种范围上一个月以前。这也许可以解释伺服不安提到后,但更重要的是,我MG995修补我现在驱动软件伺服!这句话的意思是:我现在有足够的动力机械挥棒上躯干重量(电池)从一边到另一边!

  观察这个空间。

  概念两足步行机器人

  为什么?

  有许多步行机器人,包括高贵,可从几供应商。他们大多是高度的价格:有点像辉煌的RoboNova很容易让我们我们带回1,000美元。如果我们的目标是在我们的视线便宜,比较不功能作品时,人们仍可跑到英国£200。我的目的是为了建立一个下£零部件来自50人,可在任何DIY店(比如易趣!)和重用的一样多的东西已经在四周。

  材料

  有尝试了好几物料,如直角铝合金挤压型材,我发现他们中没有一个合理、快要放弃努力了。有件可以打败制作运动的目的,可能会证明大量昂贵。2007年十一月下旬,我定了一个最意想不到的材料:盒子部分PVC塑料管道的麻烦。

  这种材料,通常用在家里,销往提取扇系统在大部分的DIY商店约£1长度8。如果我没有拙劣的很多我的第一次尝试,我想说的是一个100万的长度将会是许多要做功能对腿和一个身体核心。

  motorising腿的选择并不那么难。应该在伺服应用于无线电控制的玩具。这些相当精确定位,对旋转180度控制,也可直接从单片机和不担心位置反馈。在它发生的时候我有很多这样的在我会支持R /炭的汽车。如果他们寻求新的,他们可以很容易获得网上购物。在写作、£12会欣然地给你买4 !

  有是相当满意的东西在一起举办M4螺栓(完全杀鸡用牛刀了一个塑料玩具,但轻易得到的,而且也不贵)我发现这些可爱的小大于塑料铆钉易趣。令人惊讶的是他们团结一切力量。

  我一直编程芯片图片几年的本地RISC汇编语言和很舒适,所以,唯一的争论控制硬件的选择是:我应该使用哪一个?有之后。)

  如何?

  房子周围的跳跃后几天,试图弯曲只有一个联合在同一时间建立哪些我确实需要为了走,我的结论如下。我需要:

  脚踝,上下弯曲沥青

  来回弯曲膝盖,沥青

  和髋部个来回,向前弯曲,可水平旋转(滚)。

  当然这只是其中的一个最低需要的关节。其他最低套要求关节促进走是可得到的。我肯定已经写了许多博士提供许多更多选项。同时,随时纠正我,但我的理解是,这相当于四”自由度”(自由度)。

  哦。一件事情联想到:当提升了一条腿,它可能摔倒。这并没有什么大问题,因为当我们走,那基本上是会发生什么。这是一种控制下降。所以,我们要如何控制秋季好一点呢?我们都有一大堆繁重的躯干,可以和扭曲,并转移了。最好的解决办法我能想出是将沉重的成分机器人(电池)非常高在梁与“腰。”这光束将是cross-braced(三角风格)被另一伺服。因此,伺服才能转移一个大重物,平衡从一边到另一边。

 

  

建设

 

  腿部分

  作为记录在其他地方,主要材质有55毫米PVC管道的平坦。这是带锯开两次创建两个长度的54mm x 17mm U-section。

  有点烦人,当管道被割纵向,这一节顶部边缘对他人的弯了。或许这就是他们的影响:工厂。为了使对平行,他们面临楔形因为适度规模的一块木材和blowlamp应用于其软化。

  我们努力又努力在设计阶段(是的,有一个设计阶段组成)的类似的和通用的越好。每条腿上有两个相同的“飞毛腿部分”(一个有创造力的名字)。他们很短长度与U-section两端各裁剪和结束圆形,以便他们能旋转里面,你们也要怎样相爱。有孔的中心上的优势,全面的用于安装孔伺服。

  所持有的伺服装靠的是两种方法:在前,它比较适合放进一个12mm洞,以大部分的一边的力量。阻止伺服装的旋转以四大于塑料铆钉提到其他地方。

 

  

腿成钻模式应用于双方这样伺服可以安装在任何一方(或如果设计转动时,伺服可以安装“倒转”)。

 

  髋关节(腰部)

  每一个二级的自由,这些都是比较尴尬的比脚踝和膝盖关节。这个时候,伺服安装面对向下倒挂在“骨盆”的机器人。孔都厌烦“顶级”的头和伺服髋关节突出。安装在角髋关节尾部的东西,它担保几个小螺丝。

 

  

没有这种额外的自由度,机器人只能走在一条直线。希望髋部旋转将允许它去改变航向。在这里我们看到《屁股“从的底部。只剩下了一条腿附呈(远),而且在近地面,我们可以看到伺服头突出的问题。

 

  平衡

  机器人能让一位电源(一个7.2V赛车包的田宫类型普遍存在于无线电控制的汽车)。方画幅(“躯干”)可见的最高的顶部铰接照片在任何角落(以相同的方式膝关节处)。有一个伺服安装在关节的变形,可aparallelogram正方形分成。电池是安装在上面的最高的光束。这个机制、重量转移batery从一边到另一边,也希望这将使得机器人可以平衡而一个脚脚离地面。

 

  

  

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