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Arduino相扑机器人样机

时间:2011-01-19 15:26来源:官方 作者:Rowen 点击:

 

这是完整功能的基础Arduino测试底盘为我名相扑选手的机器人。这将是参加3月,2011年。我的样机的合板用一张上电机,房子盒面巾纸电子工业及使用作为坐骑红外距离传感器和线传感器。这大多数意味着作为底盘测试代码,并且它不反映重量或者大小的最后相扑机器人。

一个主要原因我想要建立这个机器人是拥有一个平台,用它来测试不同的代码。机器人风格与相扑程序基地的时候,你可以逃避、线追随者障碍和合并这些两机器人相扑比赛的目的。我不得不从头开始使用这些代码,因为没有很多Arduino机器人相扑记录在互联网上。我只知道像一个在LMR !

 

软件:

该机器人的代码其实很简单。等待启动功能的开始按钮后按安装功能树立I / O针。这是主回路中,一遍又一遍包含if/ Else If陈述。

一旦到了开始运行时,

等待开始按钮被压。

当它走到高,眨LED五秒。

去主循环。

回路

阅读线传感器。如果任何一个或两个在阈值是白色见到),支持并且转弯。

这一行传感器值都是低于阈值,(黑色线条见到)继续没有移动。

检查你的模拟量传感器以及从一个距离阈值仍低于模拟的价值来自于其他距离传感器。

如果这是真的,转向第二传感器并试图得到两符合的对手。

如果两个传感器在一定范围内,往前走,因为也许对手。

脉宽调制的好处。

在这个项目中我使用PWM控制电机。我觉得每个人都应该使用PWM脉宽调制控制电机。这个不需要汽车慢了下来,以阻止。您可以停止或改变方向以汽车几乎瞬间。这是相同的技术伺服需要他们的精度高,而且他们有优势的位置反馈。

开启针PWM脉冲,我的摩托车司机断断续续的非常快。在Arduino环境,你可以设置速度脉冲来控制飞行速度。例如,255是否全部速度127是半速度和0了。在Arduino,我用模拟输入m1PWM,255),控制则马达的速度。 切换时,与远期逆转、PWM可以有更大的精度也一样。它提供了光滑,居然快速之间的过渡的方向。正因为这样,我推荐PWM任何机器人在电机精度和高速方向发展变化是至关重要的。

未来:

正如我所说的那样,我将会进入这个机器人在一场比赛中在3月。到那时,它将过去原型阶段当然。在最后一个机器人,我将利用两BaneBots电动机驱动系统,而不是在较慢Solarbotics GM9的。底盘将由轻sintra金属勺用床单击中对手和保护测距仪。Solarbotics电机的更容易测试代码,因为他们是缓慢而你可以看到发生了什么。我将很可能会使用一个Ardweeny从Solarbotics以及一些轻量级的可充电电池以减轻重量。

结论:

我希望你喜欢这篇文章,可能汲取教训。如果你想要见的最新改版的代码或想了解更多东西,这个项目,就问我的意见。我很乐意帮忙!

 

 

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