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减速电机双向轴的改造说明

  在PVCBOT项目中我们经常采用的是一款带微型减速齿轮箱的电机,但是由于该型号减速电机的一些不足以及PVCBOT项目的一些特殊需要,我们还需要对该电机进行一定的改造完善:

  1)该微型减速电机所带的齿轮减速箱,使得转速已经降得比较低,但是输出的扭矩(动力)也不是太高,动力还是有点不足。

  2)该微型减速电机是单侧输出转动轴的,无法满足要左右两侧同轴驱动的机器人项目的要求。

 

  为此,我们可以为该微型减速电机再增加一级减速齿轮,即:

  1)通过进一步降低转速来提高扭矩(动力);

  2)这增加的一级齿轮我们采用一种称之为“蜗杆”的结构与齿轮配合组成新的减速机构,同时把单侧输出转动轴变为双侧输出转动轴。

 

  这里可能有朋友会问,为什么这里不全部采用常规齿轮而是还要用蜗杆呢?

  确实,通常情况下我们是可以全部采用常规齿轮来减速,但是在这里我们受到了所采用的减速电机的形状和体型的制约,不得已而借助了涡杆来减速。

  1)假如采用常规齿轮,小的齿轮不好安装,齿轮轴会顶住电机;而大齿轮虽然便于安装,可以让齿轮轴远离减速电机,但是大齿轮却导致减速比太大,最终可能会把输出的转速降得过低导致机器人行动过慢;

  2)假如采用蜗杆,可以配合小的齿轮,同时利用蜗杆机构能够让转轴的方向垂直改变的特性,既确保了减速比不至于过大,也不会因为顶住电机本身导致安装不方便。

  可见采用蜗杆是改造减速电机的最好选择。

  

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  #p#所谓“蜗杆传动”,即指由蜗杆与蜗轮(齿轮)互相啮合组成的交错轴间的齿轮传动。蜗杆传动是在空间交错的两轴间传递运动和动力的一种传动,两轴线间的夹角可为任意值,常用的为90°。蜗杆传动由蜗杆和蜗轮组成,一般蜗杆为主动件。蜗杆传动的主要特点:

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  1、可以个改变两轴的夹角,可以充分的利用安装空间减小装置的尺寸,这也是本项目采用蜗杆的一个主要原因。

  2、另外蜗杆传动还具有自锁特性,一般蜗杆为主动件,只能蜗杆带动齿轮,反过来齿轮不能带动蜗杆,用在一些防止被动件反过来带动主动件的情况,就比如 PVCBOT 12号 的吊绳机器人,如果是B版的太阳能版本,当机器人还在充电状态电机没有输出动力时,如果齿轮箱的减速比不够大导致反向扭矩不足时,有可能机器人静止吊在绳索上时反过来其手臂被自身的重量扭转,导致无法保持一个静止的姿势,而是出现电机一停手臂就软下来了情况。而如果用蜗杆传动则可以充分利用其自锁性确保电机停止时手臂还是保持原来的姿势。

 

  

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  根据改造后减速箱所采用的轴的直径的不同,以及减速电机的安装方向,则我们可以有多种不同的减速电机改造方式。

 

  1、轴的直径:由于我们采用的蜗杆以及齿轮的轴直径是常见的2mm的缘故,这里我们把直径为2mm的轴定义为标准轴,而其他直径的轴认为是非标准轴。假如是标准2mm的轴,则一般可以把蜗杆和齿轮直接很紧固的套在轴上,而其他小于2mm的轴则需要额外用胶水与轴固定。

  也就是说,采用标准轴则固定蜗杆和齿轮比较简单,但是因为比较紧则需要用较大的力气和一定的技巧才能装好;而采用非标准轴,由于轴的直径小于蜗杆和齿轮,要把轴与蜗杆及齿轮紧固在一起需要借助502之类的胶水,也因为如此往往容易喜来登线上娱乐备用网址心让502胶水把电机给粘死导致电机报废。

  PVCBOT早期的套件采用的是非标准的轴(直径1.8mm),后来由于不少网友反映对于用502胶水来紧固轴与蜗杆及齿轮的操作不好把握,而且由于胶水质量的问题容易固定不稳导致脱落,所以PVCBOT新的套件都采用了标准的轴(直径2mm)。

 

  2、电机的方向:假如减速电机的安装方向与最终输出的轴是互相水平的,则我们称之为横向安装电机,假如减速电机的安装方向与最终输出的轴是互相垂直的,则我们称之为纵向安装电机

 

 

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  假如是横向安装减速电机,则对电机的固定位置的精度不用太高,因为固定减速电机之后还可以通过围绕固定的螺丝来摆动电机的角度以调整蜗杆与齿轮的咬合程度,也就是说横向安装减速电机过程上要简单一些。但是由于减速电机是有一定长度的,则会导致最终的减速箱不是完全的左右对称,则会对整体机器人的结构有一点影响。

 

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

 

  假如是纵向安装减速电机,则对于电机的固定位置的精度要求比较高,因为一旦用螺丝固定了减速电机的位置之后就无法调整蜗杆与齿轮的咬合程度,即纵向安装减速电机要求要高一些。不过其最终的减速箱是左右平衡对称的,比较有利于机器人整体结构的设计。

 

  总之,横向安装电机的工艺要求低,但结构不是很理想;而纵向安装电机的工艺要求高,但结构却比较理想。具体选择时可以根据项目要求以及工艺水平而定。

 

 

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

 

 

  #p#一、“非标准轴 + 横向电机”方案

  1.1、引擎

  1.2、减速箱

 

  二、“非标准轴 + 纵向电机”方案

  2.1、引擎

  2.2、减速箱

 

  三、“标准轴 + 横向电机”方案

  3.1、引擎

  3.2、减速箱

 

  四、“标准轴 + 纵向电机”方案

  4.1、引擎

  4.2、减速箱

 

 

 

 

  一、“非标准轴 + 横向电机”方案

  当前减速箱的组装方案是:采用1.8mm直径的轴,与输出轴互相平行的方向来安装减速电机。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  当前方案主要是针对早期版本的 PVCBOT 12号。

  因为横向安装电机的方式比纵向安装电机的方式简单,事实上多数情况下也可以用横向的方式代替纵向的方式,所以当前方案也可以应用在 PVCBOT 11号、PVCBOT 13号、PVCBOT 14号、PVCBOT 15号 等等,最后总体结构上做适当调整即可。

 

 

  1.1、引擎

  下图第一个为减速电机原型的正面俯视图,第二个为减速电机原型的侧面俯视图。

  从这两个图我们可以看出减速电机原来正面上是有4个作为安装卡位点的突起,需要用刻刀或者裁纸刀把这四个突起削掉;另外我们还可以看到减速电机的输出转盘上,有一个小长条突起,这里也要把它用刻刀或者裁纸刀削掉。

  下图中第三个为削掉安装卡位突起和输出转盘突起的减速电机。

  

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  #p#当前减速电机没有突出的转轴,只有在输出转盘上有一个安装孔。截取一段直径1.8mm、长度大约为1.2CM铁丝或者钢丝直条,作为减速电机的输出转轴。

  

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  选择的直径为1.8mm的输出转轴比减速电机转盘上的安装孔(直径1.4mm左右)直径要大一些,而减速电机转盘本身又是塑料制作的,为了把输出转轴安装到电机的转盘上,我们可以用镊子把转轴夹住,借助电烙铁对输出转轴加热,然后趁热直接插入电机的塑料转盘中。

  

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  转轴插入塑料转盘的安装孔之后,继续用电铁铁对转轴加热,让转轴插入更深一些,同时注意调整转轴的角度,尽可能的确保转轴与转盘之间是完全垂直的。

  

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  #p#如果转轴与转盘之间不是互相垂直的,则继续通过电烙铁边加热边调整角度。特别注意:转轴不要插入过深以免影响到减速电机的内部机构。

  

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  俯视减速电机判断转轴与转盘基本保持垂直。

  

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  冷却后,转轴可以先用钳子拔出来,然后往被扩大了的安装孔中滴入502胶水,并且在周围也涂上一些,但是特别小心不要涂到转盘之外而影响了转盘的正常转动。

  特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  #p#把转轴重新插入滴了502胶水的转盘上的安装孔,并调整好转轴的角度确保转轴与转盘之间尽可能为垂直的。

  

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  等一会502胶水干之后,开始在转轴上安装蜗杆。因为转轴直径(1.8mm左右)略小于蜗杆(1.9mm),则不好直接把蜗杆安装到转轴上。这个时候我们可以先剪一小段透明胶布,缠绕转轴包裹起来。

  

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  尝试调整包裹的透明胶布的长度,让蜗杆正好能够套上转轴,不松也不紧。

  

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  确定好转轴上包裹的透明胶布长度之后,我们先把蜗杆取下,在包裹了透明胶布的转轴上涂上一层502胶水。

  #p#特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  最后把蜗杆套到转轴之上,并在蜗杆和转轴的接合部位也涂上一些502胶水,具体如下图所示。

 

  

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  1.2、减速箱

  用剪刀截一段长2CM、宽度为2.5CM左右PVC线槽的凹槽部分。

  

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  #p#把PVC线槽凹槽部分顶上的卡槽剪掉,如下图所示,作为减速箱的外壳。

  

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  在减速箱的外壳两侧的中心位置,用锥子打两个直径2mm左右的小孔。

  

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  尝试把长度为4.5CM左右的输出轴套上小齿轮,如下图所示,安装到减速箱外壳上。

  

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  把减速电机如下图所示对好位置,按照减速电机转盘的宽度再加大一些,在减速箱外壳上做好标记。

  

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  #p#用剪刀沿着做好的标志剪开两个深度为1CM左右的槽,可以借助尖嘴钳把剪开的槽来回折几次后直接撕掉。

  

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  最后再用刻刀或者裁纸刀把开好的槽周边都削平整来。

  

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  用刻刀或裁纸刀,把减速电机边上安装位上的褶皱削掉,并且用小电钻或者烧热的铁丝在安装位上打一个小孔,具体由下图所示。

  

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  #p#准备固定减速电机,这是相当重要的一个环节。减速电机上的蜗杆与小齿轮之间不能咬的过紧,否则有可能出现卡死无法转动的情况,尤其是假如前面改造减速电机的环节没有把转轴安装得足够垂直转盘,则可能会出现转轴转动到弯折的角度时卡死整个转动。所以,适当保留一些空间是安装减速电机所必须的。

  把减速电机 如下图所示对好位置。

  

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  用笔对着减速电机背部的安装位小孔,做好一个记号。

  

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  在上一步骤做好的标记上用锥子或者小电钻打好小孔,并且用M1.2螺丝和螺母把减速电机的一端固定起来。

  

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  #p#假如齿轮的孔径较小(1.9mm),为了固定输出轴上的小齿轮,可以类似前面那样在输出轴上对着蜗杆的安装位置,包裹一些透明胶布,确定能够让小齿轮安装的时候不至于过松。

  

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  把输出轴包裹了透明胶布的位置,用502胶水涂好后,再把小齿轮重新移到与蜗杆咬合的位置。

  特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  再用透明胶布如下图所示在输出转轴上包裹一大圈,作为阻止输出转轴左右摆动过大的限位卡管。

  

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  该限位卡管可以稍微用透明胶布多包一圈,再用502胶水粘住,注意小心不要转轴与外壳粘在一起了。

  #p#特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  给减速电机接上电源,测试减速电机是否正常,调试减速电机的安装位置。

  特别说明:由于电机的电极比较小,假如不熟练则不容易给电极上焊锡,建议可以涂上一些焊锡膏后再尝试焊接,并且由于焊锡膏有一定的腐蚀性,所以完成焊接后再用纸巾或者抹布擦干净残留的焊锡膏。

  

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  让减速电机一边转动,一边调整蜗杆与小齿轮之间的吻合距离。调整好合适的位置后用透明胶把减速电机固定起来,确保减速电机四周旋转的时候不会因为咬合过紧而卡死。

  

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  这种一端用螺丝固定定位,另一端用透明胶捆绑的安装方式,对于我们无法非常精确的扩展减速电机的输出转轴(多少都会有一些偏差)的这种情况非常有好处,因为我们用加热转轴插入电机塑料转盘来扩展的输出转轴,可能会有些歪斜,蜗杆转动一周的过程中有时会紧咬齿轮,有时又会松开齿轮比较多。使用这种方法既可以防止固定偏离脱落,又可以带一定的韧性(透明胶的)使得蜗杆与齿轮间不至于固定得太死板导致转动不顺畅。

  以下为改造好的减速电机。

  

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  #p#二、“非标准轴 + 纵向电机”方案

  当前减速箱的组装方案是:采用1.8mm直径的轴,与输出轴互相垂直的方向来安装减速电机。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  当前方案主要是针对早期版本的 PVCBOT 11号、PVCBOT 13号、PVCBOT 14号、PVCBOT 15号 等等。

 

 

  2.1、引擎

  下图第一个为减速电机原型的正面俯视图,第二个为减速电机原型的侧面俯视图。

  从这两个图我们可以看出减速电机原来正面上是有4个作为安装卡位点的突起,需要用刻刀或者裁纸刀把这四个突起削掉;另外我们还可以看到减速电机的输出转盘上,有一个小长条突起,这里也要把它用刻刀或者裁纸刀削掉。

  下图中第三个为削掉安装卡位突起和输出转盘突起的减速电机。

  

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  当前减速电机没有突出的转轴,只有在输出转盘上有一个安装孔。截取一段直径1.8mm、长度大约为1.2CM铁丝或者钢丝直条,作为减速电机的输出转轴。

  

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  选择的直径为1.8mm的输出转轴比减速电机转盘上的安装孔(直径1.4mm左右)直径要大一些,而减速电机转盘本身又是塑料制作的,为了把输出转轴安装到电机的转盘上,我们可以用镊子把转轴夹住,借助电烙铁对输出转轴加热,然后趁热直接插入电机的塑料转盘中。

  

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  #p#转轴插入塑料转盘的安装孔之后,继续用电老铁对转轴加热,让转轴插入更深一些,同时注意调整转轴的角度,尽可能的确保转轴与转盘之间是完全垂直的。

  

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  如果转轴与转盘之间不是互相垂直的,则继续通过电烙铁边加热边调整角度。特别注意:转轴不要插入过深以免影响到减速电机的内部机构。

  

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  俯视减速电机判断转轴与转盘基本保持垂直。

  

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  冷却后,转轴可以先用钳子拔出来,然后往被扩大了的安装孔中滴入502胶水,并且在周围也涂上一些,但是特别小心不要涂到转盘之外而影响了转盘的正常转动。

  #p#特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  把转轴重新插入滴了502胶水的转盘上的安装孔,并调整好转轴的角度确保转轴与转盘之间尽可能为垂直的。

  

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  等一会502胶水干之后,开始在转轴上安装蜗杆。因为转轴直径(1.8mm左右)略小于蜗杆(1.9mm),则不好直接把蜗杆安装到转轴上。这个时候我们可以先剪一小段透明胶布,缠绕转轴包裹起来。

  

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  尝试调整包裹的透明胶布的长度,让蜗杆正好能够套上转轴,不松也不紧。

  

【入门】15、PVC-Robot【13号】探路者·双足行走机器人 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  确定好转轴上包裹的透明胶布长度之后,我们先把蜗杆取下,在包裹了透明胶布的转轴上涂上一层502胶水。

  #p#特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  最后把蜗杆套到转轴之上,并在蜗杆和转轴的接合部位也涂上一些502胶水,具体如下图所示。

  

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  2.2、减速箱

  选择宽度为2.5CM左右PVC线槽,用剪刀剪线槽的凹槽部分,长为2CM的一段。

  

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  #p#把PVC线槽凹槽部分顶上的卡槽剪掉,如下图所示,作为减速箱的外壳。

  

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  在减速箱的外壳两侧的中心位置,用锥子打两个直径2mm左右的小孔。

  

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  尝试把长度为4.5CM左右的输出轴套上小齿轮,如下图所示,安装到减速箱外壳上。

  

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  用剪刀在减速箱外壳上剪开一个槽位。

  

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  #p#把减速电机边上安装位上的褶皱削掉,再用锥子在上面打一个小孔。

  

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  如下图所示,把减速电机和减速箱都装上,并且减速电机接上电源线让减速电机转动尝试着通过蜗杆带动齿轮,在蜗杆和齿轮咬合比较合适的情况下,用透明胶布把减速电机和减速箱外壳固定起来。

  另外,由于电机的电极比较小,假如不熟练则不容易给电极上焊锡,建议可以涂上一些焊锡膏后再尝试焊接,并且由于焊锡膏有一定的腐蚀性,所以完成焊接后再用纸巾或者抹布擦干净残留的焊锡膏。

  

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  #p#透过减速电机上的安装孔用签字笔在减速箱外壳上做好打孔的标记,最后再对着该标记在减速箱的外壳上打好安装孔。

  特别提醒:这里要打的孔对位置的精度要求还是比较高的,因为这个孔决定了蜗杆和齿轮间的接合是否顺畅,影响到整个蜗杆传动机构的性能。

  

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  假如齿轮的孔径较小(1.9mm),为了固定输出轴上的小齿轮,可以类似前面那样在输出轴上对着蜗杆的安装位置,包裹一些透明胶布,确认能够让小齿轮安装的时候不至于过松。

  

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  把输出轴包裹了透明胶布的位置,用502胶水涂好后,再把小齿轮重新移到与蜗杆咬合的位置。

  特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

  

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  #p#把减速电机和减速箱外壳用M1.2螺丝固定起来。

  

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  减速箱两侧的输出轴,用透明胶布缠绕几圈用于安装限位。

  

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  改造好的减速电机。

  

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  #p#三、“标准轴 + 横向电机”方案

  当前减速箱的组装方案是:采用2mm直径的轴,与输出轴互相水平的方向来安装减速电机。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  当前方案主要是针对最新版的 PVCBOT 12号。

  因为横向安装电机的方式比纵向安装电机的方式简单,事实上多数情况下也可以用横向的方式代替纵向的方式,所以当前方案也可以应用在 PVCBOT 11号、PVCBOT 13号、PVCBOT 14号、PVCBOT 15号 等等,最后总体结构上做适当调整即可。

 

  3.1、引擎

  以下为减速电机原版的正面俯视图、侧视图。

  我们可以看到减速电机原来正面上是有4个作为安装卡位点的突起,在输出转盘上还有一个小长条突起。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#用刻刀或者裁纸刀把减速电机正面的四个突起削掉,再把输出转盘上的小长条突起也削掉。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#标准的减速电机的轴孔是1.8mm左右的,无法插入直径为2mm的轴。这个时候需要借助直径为2mm的小钻头把轴孔撑大。

  特别注意:从PVCBOT网店最新购买的套件,该轴孔已经是经过处理变为2mm的,无需在自己扩大轴孔。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  准备好所有的配件,接下来即将开始正式的减速箱的改装。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把2*30mm的短轴插入蜗杆中。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  短轴插入蜗杆孔有点紧,可以借助钳子敲打一下。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#蜗杆完全套入短轴上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把套上了蜗杆的短轴,再插入减速电机的输出转盘上的小孔中。注意调整短轴的角度,让短轴与减速电机的转盘尽可能的同轴(围绕同一中心线转动)。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  这里可以尝试给减速电机接上电源,俯视减速电机看蜗杆转一圈不会摆动过大,即看蜗杆与减速电机的转盘是否处于同一轴心线上,假如偏差过大需要做纠正。

  注意:给电机的电极焊接连接电源的导线时,由于电机的电极比较小,假如不熟练则不容易给电极上焊锡,建议可以涂上一些焊锡膏后再尝试焊接,并且由于焊锡膏有一定的腐蚀性,所以完成焊接后再用纸巾或者抹布擦干净残留的焊锡膏。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  假如短轴与转盘孔之间不是很紧固,则确定好短轴的安装角度之后,可以在短轴与转盘的衔接处滴上少量502胶水固定起来。

  特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

 

 

  #p#3.2、减速箱

  选择宽度为2.5CM左右PVC线槽,用剪刀剪线槽的凹槽部分,长为2CM的一段作为减速箱的外壳。

  在减速箱外壳两侧的中心位置,用锥子(或小电钻)各打一个直径2mm的小孔。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把长轴如图所示插入减速箱外壳的小孔中,并把齿轮也套到长轴上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  借助钳子可以把齿轮敲入长轴中。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  利用尖嘴钳卡着齿轮往下压,让轴从钳口中间的缝压出。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#把齿轮套到长轴上,且长轴也装到了减速箱外壳上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  利用尖嘴钳,如图所示夹住长轴并顶住齿轮,拿起尖嘴钳往下敲,或者用力往下压齿轮,可以把调整齿轮在长轴上的位置。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  最后把齿轮、长轴都组装好,在减速箱外壳上的相对位置如图所示。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#用剪刀在减速箱外壳的图示位置开一个口。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  借助裁纸刀把开口切成一个凹槽。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#用刻刀或裁纸刀,把减速电机外壳突起边缘的安装位上的褶皱削掉,并且用锥子或者小电钻在安装位上打一个小孔,具体由下图所示。

  

【入门】13、PVC-Robot【11号】索道游者·吊绳攀爬机器人 - PVC-Robot - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把减速电机装到减速箱外壳凹槽上。

  用刻刀或者裁纸刀不断调整凹槽的深度和宽度,让减速电机正好能够套到凹槽上,即减速电机上的蜗杆和长轴上的齿轮刚好咬合,而外壳上凹槽的边缘不会碰到减速电机上转盘。

  给减速电机接上电源让减速电机转动尝试着通过蜗杆带动齿轮,在蜗杆和齿轮咬合比较合适的情况下,如果转动不够顺利,则调整减速电机在外壳上的位置,直至转动顺畅。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#对应减速电机外壳的小孔,在减速箱外壳上也打一个对应小孔。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  利用螺丝螺母,把减速电机固定到减速箱外壳上。

  再用透明胶布缠绕着长轴两侧,制作成限位胶套。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  限位胶套可以限制长轴左右可移动的位置,让齿轮与蜗杆基本对应而不会错位。

  注意:不要把长轴左右的活动范围完全限制死,而是保留一定的松动空间,以避免被卡住。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#围绕减速电机与减速箱外壳的固定螺丝为圆心,减速电机可以适当的转动,也就是可以适当调整蜗杆与齿轮的咬合程度,即不能过紧也不能过松,可以让蜗杆比较顺畅的带动齿轮转动。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  改装完成的减速电机。

  

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【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

 

 

 

  #p#四、“标准轴 + 纵向电机”方案

  当前减速箱的组装方案是:采用2mm直径的轴,与输出轴互相垂直的方向来安装减速电机。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  当前方案主要是针对最新版的 PVCBOT 11号、PVCBOT 13号、PVCBOT 14号、PVCBOT 15号 等等。

 

 

  4.1、引擎

  以下为减速电机原版的正面俯视图、侧视图。

  我们可以看到减速电机原来正面上是有4个作为安装卡位点的突起,在输出转盘上还有一个小长条突起。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#用刻刀或者裁纸刀把减速电机正面的四个突起削掉,再把输出转盘上的小长条突起也削掉。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#标准的减速电机的轴孔是1.8mm左右的,无法插入直径为2mm的轴。这个时候需要借助直径为2mm的小钻头把轴孔撑大。

  特别注意:从PVCBOT网店最新购买的套件,该轴孔已经是经过处理变为2mm的,无需在自己扩大轴孔。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  准备好所有的配件,接下来即将开始正式的减速箱的改装。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把2*30mm的短轴插入蜗杆中。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  短轴插入蜗杆孔有点紧,可以借助钳子敲打一下。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#蜗杆完全套入短轴上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把套上了蜗杆的短轴,再插入减速电机的输出转盘上的小孔中。注意调整短轴的角度,让短轴与减速电机的转盘尽可能的同轴(围绕同一中心线转动)。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  这里可以尝试给减速电机接上电源,俯视减速电机看蜗杆转一圈不会摆动过大,即看蜗杆与减速电机的转盘是否处于同一轴心线上,假如偏差过大需要做纠正。

  注意:给电机的电极焊接连接电源的导线时,由于电机的电极比较小,假如不熟练则不容易给电极上焊锡,建议可以涂上一些焊锡膏后再尝试焊接,并且由于焊锡膏有一定的腐蚀性,所以完成焊接后再用纸巾或者抹布擦干净残留的焊锡膏。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  假如短轴与转盘孔之间不是很紧固,则确定好短轴的安装角度之后,可以在短轴与转盘的衔接处滴上少量502胶水固定起来。

  特别提醒:由于502胶水渗透性强,干得快,使用时要格外小心,如果没有控制好用量,轻则会把不该粘住的东西粘起来了,严重的有可能会导致器件的损坏报废,一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过多胶水,必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。假如不是特别必要的,不要用502胶水粘贴电机的外壳等部位。

 

  #p#4.2、减速箱

  选择宽度为2.5CM左右PVC线槽,用剪刀剪线槽的凹槽部分,长为2CM的一段作为减速箱的外壳。

  在减速箱外壳两侧的中心位置,用锥子(或小电钻)各打一个直径2mm的小孔。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把长轴如图所示插入减速箱外壳的小孔中,并把齿轮也套到长轴上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  借助钳子可以把齿轮敲入长轴中。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  利用尖嘴钳卡着齿轮往下压,让轴从钳口中间的缝压出。

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把齿轮套到长轴上,且长轴也装到了减速箱外壳上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  利用尖嘴钳,如图所示夹住长轴并顶住齿轮,拿起尖嘴钳往下敲,或者用力往下压齿轮,可以把调整齿轮在长轴上的位置。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#最后把齿轮移到长轴的中心位置。

  

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【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  用剪刀在外壳底部剪开两道痕。

  

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  借助刻刀或者裁纸刀把槽痕切成一个凹槽。

  

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  #p#用刻刀或者裁纸刀不断调整凹槽的深度和宽度,让减速电机正好能够套到凹槽上,即减速电机上的蜗杆和长轴上的齿轮刚好咬合,而外壳上凹槽的边缘不会碰到减速电机上转盘。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  用刻刀或裁纸刀,把减速电机外壳突起边缘的安装位上的褶皱削掉,并且用锥子或者小电钻在安装位上打一个小孔,具体由下图所示。

  

【入门】13、PVC-Robot【11号】索道游者·吊绳攀爬机器人 - PVC-Robot - PVC-Robot

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#把减速电机顺着凹槽套到外壳上,减速电机上的蜗杆和长轴上的齿轮咬合,然后用透明胶布把减速电机绑贴在外壳上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  给减速电机接上电源让减速电机转动尝试着通过蜗杆带动齿轮,在蜗杆和齿轮咬合比较合适的情况下,如果转动不够顺利,则调整减速电机在外壳上的位置,直至转动顺畅时再重新用透明胶布把减速电机和减速箱外壳固定住。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  透过减速电机上的安装孔用笔在减速箱外壳上做好打孔的标记。

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  再对着该打孔标记在减速箱的外壳上用锥子打好安装孔。

  特别提醒:这里要打的孔对位置的精度要求还是比较高的,因为这个孔决定了蜗杆和齿轮间的接合是否顺畅,影响到整个蜗杆传动机构的性能。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  把减速电机和外壳用M1.2的螺丝/螺母固定在一起。

  #p#注意:在拧螺丝的时候,可以适当把长轴挪开,让长轴上的齿轮不至于挡住螺丝的位置。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

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【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  可以再给减速电机接上电源,看转动是否顺畅。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  让长轴正好处于外壳的中心位置,也就是齿轮与蜗杆正好正对着咬合的位置,然后用透明胶带紧挨着外壳缠绕在长轴上。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  #p#让透明胶带卷成管状,作为长轴的限位胶套。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  长轴两侧都要加上限位胶套,可以限制长轴左右移动的范围,以控制长轴上的齿轮与蜗杆不会错位。

  注意:不要把长轴左右的活动范围完全限制死,而是保留一定的松动空间,以避免被卡住。

  

【技巧】减速电机双向轴的改造说明 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  改装完成的减速电机。

  

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