人形 Humanoid

世界最小的量产机器人(已入吉尼斯世界纪录)内有拆机图片

  

  Takara Tomy株式会社宣布将于10月25日正式发售二足步行机器人“Omnibot17μ i-SOBOT”。这台袖珍机器人曾经在2007年6月以“世界上最小的可批量生产人形机器人”被载入了吉尼斯世界记录。

  电源部分

  

  电池是三洋eneloop环保的充电电池3节串联起来容量是750mAh(日本人的环保意识很强啊,中国销售的就不是三洋的电池了)。充满电电压是1.4左右,放电结束是0.9v~1v左右。标称电压3.6v,不过充满电后电压是4.2v左右。看来可以改造成聚合物电池即可以增加容量也可以减轻重量

  

  控制器同样采用三节7号电池作为电源,控制器应该不会太费电的,当然也可以改成锂电池。

  驱动部分

  

  Servo的照片,很象模型用的舵机(内部也极其相似下面会看到)。主出力轴是金属的而且上面有键槽(内部的齿轮也有3个是金属的)。用1.5mm六角扳手打开。

  

  主轴座,塑料制品,可以调节主轴固定的松紧度

  

  主轴的反面的副轴,可以看出副轴不出力,中间是空心的用来走线。

  重要的东西来了

  

  Servo很象模型用的舵机,一样的分三部分,将两个销子抽出。可以看出做工相当精细,典型的日本制造(国人要自强啊!!好的东西我们要学习,其他的就不多说了!)

  

  内部接线有4根分别为桔色(+3V电)蓝色(负极)红色(接电池的3.6V)绿色(信号),可能是出于抗震的考虑将芯片集成在电路板上了,同时减轻了一点重量也降低了成本但并不是粗制滥造(同样值得学习)。

  

  打开之后的内部结构。与模型用的舵机结构一样的,只有电机是反过来装的,可以看出来靠近出力轴的齿轮都是金属的靠近电机的齿轮是塑料的,此齿轮转速较高用塑料的可以减少磨损和降低噪音。可以看出出轮中间有一个类似离合器的部件。(在重量和寿命上取得平衡还是费了翻心思的,值得学习)就这么小的这质量的金属齿轮舵机得多少钱一个?这可是真正的金属齿轮微型舵机全机有17个就算韩国制造100块一个也要1700块,还不算其他的东西还有人说贵吗?

  

  输出轴有一个轴套是金属的可以延长寿命(可能是太薄了没办法安放轴承所以做了个轴套,也可能是出于成本考虑)。以下是原文翻译:看得出齿轮比航模舵机的要厚一些,质量也比中国的廉价舵机好。(其实国货也有精品不过原文说的也是普遍事实,中国制造=廉价但≠次品)

  

  电缆的剖面图,中间的是加强用的材料(可能是尼龙),绿色外皮的菊色线是铜质电缆有八根组成,最外面是一层透明的绝缘层.线的直径是0.3mm.

  还有下文!!

  #p#个人认为出于发展考虑我们要接受和学习其他国家的先进东西要不干吗改革开放。像朝鲜一样搞封闭才是愚蠢的行为,我们要时刻铭记历史的教训,国家富强才不会糟列强践踏啊!各位努力!!!

  既然有人看,就发上来吧

  主板

  下面分解机体,着看主板周围的情况。

  

  打开背部的盖子。5颗螺丝(2mm螺距)。好象CPU的东西2重叠在基板上。大的电解电容是220μF,小的电解电容是10μF,应该是滤波用的以消除电机的干扰。RoHS的文字在基板的各个地方可以看到。

  

  主板可以拔下来,因为只有插针和插座连接主板没有螺丝固定。每个四肢用4个针的端口连接。只有头因为有两个LED在所以是6个针 。

  

  主板反面。椭圆形的圈里是微型压电陀螺仪,与主板垂直安装。二极管,钽电容的方框里是电源转换单元。扬声器终端附近的IC可能是功放。这面有一个大的IC可能是语音识别芯片。也可能这边是CPU,反面的叠加的基板是语音识别IC。

  

  陀螺仪部分。传感器IC旁边是LMV358,是运算放大器。放大陀螺仪的信号。陀螺仪从被刻图案的记号推测是村田制作所的陀螺仪。这个安装方向是做螺距方向(敬礼/向后仰的方向)的探测。

  详细分解servo

  最后试着分解了servo。

  

  Servo电路板反面。右面四角的电位器。与输出轴用D型的轴连接

  

  取出电路板。可以看见输出轴的D型连接轴(右面)。电动机的小齿轮(左面)是7颗齿的。小齿轮的下一个连接齿轮看不见。

  

  

  

  拿开盖板可以清楚看到齿轮

  取出那个连接电机的小吃轮。有34个齿,小的一面有6个齿 齿轮的传动关系

  

  

  

  下一个连接齿轮。大的一面有31个齿,小的一面有6个齿

  第三个连结齿轮。大的一面有20个齿,反面看不见的地方有小的8个齿第四个齿轮。大的一面有24个齿另一面在下图

  

  

  第四个齿轮小的一面有8个齿。金属部件镶嵌到了大的齿轮上。可能是离合器?外边和里面的材质是不一样的。第五个是最后的一个齿轮。有24个齿

   

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